Depende do que você está tentando fazer! O RCS é projetado para funcionar como qualquer outro aplicativo de mensagens, então é mais adequado para conversas longas. Além disso, como ele suporta mídia rica, é fantástico para comunicações de marketing.
Já o SMS é excelente para notificações e atualizações críticas - alertas de fraude de um banco, códigos de verificação, atualizações de entrega, etc. O SMS também pode ser conversacional, então se você quer que os clientes respondam a uma notificação, isso é possível!
As empresas frequentemente combinam RCS e SMS para cobrir todos os casos de uso. Algumas até usam SMS como backup se o RCS não for suportado por um dispositivo.